「サーガ」って何？

前々からの疑問なんです。 本やビデオ（あとゲームもあったかな？）のタイトルで、よく「○○サーガ」っていうのを目にするんですが、この「サーガ」ってどういう意味なんでしょうか。教えてください。 それから、この言葉って、もともとは何語なんでしょうか。 よろしくお願い致します。