命令と要求の違いについて

英語のカテゴリーで質問をしているのですが、頂いた回答を読むうちに、丁寧に何かをお願いする（"a polite request")事を、命令("an order")のように感じる方がいるようです。 どうしてかと考えているうちに、私は命令と要求の違いをわかっていないという事に気が付きました。 この違いについて教えて下さい。宜しくお願いします。